Nuo tada, kai prasidėjo pirmieji mūšiai, ėmė egzistuoti ir vienokia ar kitokia karo medicina. Iš viduramžių gerai žinome Hospitalierų ordiną, kuris asilais iš mūšio lauko, nes žirgų reikėjo kovai, išveždavo sužeistuosius. Vėlesniais laikais, paskui kariuomenę slinkdavo ištisos gurguolės su įvairiausia – tarp jų ir medicinine – pagalba. Napoleono laikais žaizdas kareiviams tvarstydavo karo markitantės, o centralizuota karo medicina atsiranda prieš Pirmąjį pasaulinį karą, kartu su medicinos seserimis ir visa šios tarnybos struktūra.

Lietuvoje nacionalinė karo medicinos tarnyba atsirado iš karto po Valstybės atkūrimo ir buvo susijusi ne tiek su karo traumomis, kiek su kareivių ligomis. Karo medikams teko ne tik kovoti su įvairiais užkratais ir parazitų platinamomis ligomis, bet ir diegti kareiviams elementarius higienos įgūdžius.